課程說明
代數幾何應用：串列與並聯機器人之運動學校正；平面、球面、空間機構之運動學合成。各種 DH 參數化、雅可比式表示。專題包括：射影幾何；Cayley–Klein 幾何；Plücker 線座標；Gröbner 基；Grassmann 子空間；運動學映射；Burmester 理論。強調實務應用。
條件與方式
- 另列為 MAAJ 5557。
原文參考文本
Algebraic-geometry applications: kinematic calibration of serial and in-parallel robots; kinematic synthesis of planar, spherical, spatial mechanisms. Various DH-parametrisations, Jacobian formulations. Topics in: projective geometry; Cayley-Klein geometries; Plücker line coordinates; Gröbner bases; Grassmannians; kinematic mapping; Burmester theory. Emphasis on practical applications.
- Also listed as MAAJ 5557 .
來源與參考
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來源參考 : https://calendar.carleton.ca/grad/courses/MECH/