説明
代数幾何学の応用：直列ロボットおよび並列ロボットの運動学キャリブレーション；平面、球面、空間機構の運動学的合成。さまざまなDHパラメータ化、ヤコビアンの定式化。以下のトピック：射影幾何学；カイリー＝クライン幾何学；プルッカー直線座標；グレブナー基底；グラスマン多様体；運動学写像；バーメスター理論。実用的応用を重視。
条件および詳細
- MAAJ 5557 としても登録されています。
原語による参照テキスト
Algebraic-geometry applications: kinematic calibration of serial and in-parallel robots; kinematic synthesis of planar, spherical, spatial mechanisms. Various DH-parametrisations, Jacobian formulations. Topics in: projective geometry; Cayley-Klein geometries; Plücker line coordinates; Gröbner bases; Grassmannians; kinematic mapping; Burmester theory. Emphasis on practical applications.
- Also listed as MAAJ 5557 .
出典と参照
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出典の参照 : https://calendar.carleton.ca/grad/courses/MECH/