Description
Applications de géométrie algébrique : étalonnage cinématique de robots sériels et parallèles ; synthèse cinématique de mécanismes plans, sphériques et spatiaux. Diverses paramétrisations DH, formulations du jacobien. Sujets en : géométrie projective ; géométries de Cayley-Klein ; coordonnées de droites de Plücker ; bases de Gröbner ; grassmanniennes ; mappage cinématique ; théorie de Burmester. Accent sur les applications pratiques.
Conditions et modalités
- Également inscrit sous le code MAAJ 5557.
Texte de référence dans sa langue d’origine
Algebraic-geometry applications: kinematic calibration of serial and in-parallel robots; kinematic synthesis of planar, spherical, spatial mechanisms. Various DH-parametrisations, Jacobian formulations. Topics in: projective geometry; Cayley-Klein geometries; Plücker line coordinates; Gröbner bases; Grassmannians; kinematic mapping; Burmester theory. Emphasis on practical applications.
- Also listed as MAAJ 5557 .
Sources et références
Les dates et les sources sont conservées pour vous aider à vérifier les renseignements. Les traductions sont proposées pour faciliter la lecture; la source officielle fait référence pour les conditions et les exigences.
Référence source : https://calendar.carleton.ca/grad/courses/MECH/