Descrição
Aplicações de geometria algébrica: calibração cinemática de robôs seriais e paralelos; síntese cinemática de mecanismos planares, esféricos e espaciais. Várias parametrizações DH, formulações do Jacobiano. Tópicos em: geometria projetiva; geometrias Cayley-Klein; coordenadas de linha de Plücker; bases de Gröbner; grassmannianos; mapeamento cinemático; teoria de Burmester. Ênfase em aplicações práticas.
Condições e modalidades
- Também listado como MAAJ 5557.
Texto de referência na sua língua de origem
Algebraic-geometry applications: kinematic calibration of serial and in-parallel robots; kinematic synthesis of planar, spherical, spatial mechanisms. Various DH-parametrisations, Jacobian formulations. Topics in: projective geometry; Cayley-Klein geometries; Plücker line coordinates; Gröbner bases; Grassmannians; kinematic mapping; Burmester theory. Emphasis on practical applications.
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Fontes e referências
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Fonte de referência : https://calendar.carleton.ca/grad/courses/MECH/